Я работаю над системой обнаружения собак, использующей глубокое обучение (обнаружение объектов Tensorflow) и камеру Real Sense D425.Я использую ROS-упаковщик Intel® RealSense ™ для получения изображений с камеры.
Я выполняю «roslaunch rs_rgbd.launch», и мой код Python подписан на «/ camera / color/ image_raw "тема для получения изображения RGB.Используя эту библиотеку обнаружения изображений и объектов, я могу вывести (20 кадров в секунду) местоположение собаки на изображении в виде уровня окна (xmin, xmax, ymin, ymax)
Я хочу обрезатьИнформация PointCloud с информацией об обнаружении объекта (xmin, xmax, ymin, ymax) и определяет, находится ли собака далеко или близко к камере.Я хотел бы использовать выровненную информацию попиксельно между изображением RGB и точечным облаком.
Как я могу это сделать?Есть ли какая-либо тема для этого?
Заранее спасибо