Я купил 4 Intel Realsense, чтобы построить 3d-сканер объекта на небольшом пространстве.
4 реальных камеры размещены лицом к объектам, в 4 углах, 90 градусов.
Вот что я сделал:
- Прикрепите 4 датчика к статической клетке.
- Получите облака точек от 4 камер.
- Выполнение регистрации SLAM в облаке точек для 4 облаков точек, получение поворота и перемещения всех родственников камеры в облака точек.
- Сохраняю ротацию и перевод (rvec tvec) в файл.
- Выполните сканирование реальной глубины реального объекта и выполните преобразование облака точек, используя вращение и перемещение, сохраненные ранее.
- После преобразования облака точек не выровнены должным образом.
Есть ли лучший способ получить вращение и перемещение каждой камеры относительно сканируемого объекта? Я также попробовал плату Charuco, результат не достаточно точен.
Я боролся за эту проблему в течение нескольких недель, любая помощь приветствуется.
Большое спасибо.