Мне нужен совет, как эффективно настраивать гиперпараметры.Я пытаюсь оценить положение нескольких выбранных предметов, таких как кухонная посуда или фрукты на столе в режиме реального времени, у меня уже есть модели.Мой подход заключается в использовании камеры RGB-D и PCL в ROS, однако в большинстве случаев встречается несколько экземпляров, таких как 2-3, и я изо всех сил стараюсь сделать их более надежными.
Кроме того, я не уверен, как это сделать, чтобы найти экземпляры разных объектов одновременно.Должен ли я сделать это для всех объектов, которые я хочу использовать по отдельности?
До сих пор я делал сквозную фильтрацию и использовал RANSAC, чтобы избавиться от таблицы.Затем я подаю все это в
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/global_hypothesis_verification.php
и настраиваю некоторые параметры.Однако я не могу получить только один экземпляр за раз во всех случаях.Есть ли способ найти экземпляр, который мне нужен, среди предложенных ICP?И как мне найти несколько разных объектов одновременно?