Какой модуль PCL следует использовать, чтобы найти положение данной модели облака точек в большем облаке точек. ICP позволил бы мне зарегистрировать меньшее облако точек внутри большего, но дает локально оптимальное преобразование. Есть ли другой алгоритм, который лучше работает для этой проблемы?