Прежде всего, это преобразование не является прямым, так как облако точек описывает неупорядоченный набор трехмерных точек в мире. С другой стороны, лазерное сканирование - это хорошо параметризованное и упорядоченное двумерное описание измерений эквигулярного расстояния.
Следовательно, преобразование точечного облака в лазерное сканирование приведет к огромной потере информации.
Тем не менее, есть пакеты, такие как pointcloud_to_laserscan , которые выполняют преобразование для вас, и, кроме того, вы можете определить, как преобразование должно применяться.