Asus Xtion Pro в прямом эфире работает с visp_auto_tracker

Question

Не уверен, что ответ на этот вопрос был ранее (пожалуйста, перенаправьте меня, если это так), но я хочу использовать Asus Xtion Pro Live с visp_auto_tracker, чтобы использовать маркеры ar.

Я использовал asus xtion с openni2, и он, кажется, работает, я могу просматривать все темы и изображения.однако, если я пытаюсь запустить файл запуска auto_tracker, я получаю сообщение об ошибке:

Невозможно определить '/ dev / video0': 2, Нет такого файла или каталога

, которыйЯ понимаю, что мне не хватает при подключении веб-камеры.Однако я могу просмотреть USB-устройство, если я использую lsusb

lsusb

Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub

Bus 001 Device 009: ID 1d27:0601 ASUS

Bus 001 Device 003: ID 413c:301a Dell Computer Corp.

Bus 001 Device 002: ID 413c:2113 Dell Computer Corp.

Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

, поэтому я попытался изменить папку устройства с /dev/video0 на /dev/bus/usb/001/009 (после просмотра lsusb), то я получаюнекоторые другие ошибки:

VIDIOC_QUERYCAP ошибка 25, неуместно ioctl для устройства

Я не могу найти другое решение для этой ошибки.насколько я понимаю, веб-камера совместима, так как я могу использовать openni2 для ее запуска, но по какой-то причине у visp_auto_tracker возникнут некоторые проблемы с ее распознаванием.

Я попробовал пакет usb_cam, и он выдает мне ту же ошибку.поэтому я не уверен, нужно ли мне устанавливать какие-то другие пакеты или эта веб-камера вообще не совместима с ros.Если есть какие-либо решения для этого, пожалуйста, помогите.спасибо

другая информация:

файл запуска пакета visp_auto_tracker: tracklive_usb.launch

ls -al / dev / video ---> ls: невозможно получить доступ'/ dev / video': нет такого файла или каталога

с использованием Ubuntu 16.04

с использованием ROS кинетики

Answer 1

Asus Xtion Pro не использует стандартный драйвер v4l и будет отображаться как /dev/video*, вы не можете использовать стандартный usb_cam для получения изображения.Вам нужно использовать его выделенный драйвер Openni2, который имеет узел для ROS с именем openni2_launch.вот ссылка на ROS-Wiki

, запуск этого узла приведет к нужной теме изображения.

Для запуска visp_auto_tracker.launch закомментируйте usb_camУзел и заменить темы из openni2_launch Узел в 2 строки:

<remap from="/visp_auto_tracker/camera_info" to=(#add the relevant topic name from Openni2)/>

<remap from="/visp_auto_tracker/image_raw" to=(#add the relevant topic name from Openni2)/>