Подключите Dronekit к MAVproxy по локальной сети - PullRequest
Новая
       45

Подключите Dronekit к MAVproxy по локальной сети

0 голосов
/ 23 ноября 2018

Я пытаюсь запустить симулятор Dronekit-Sitl на моем ПК и получить доступ к симулятору с компьютера-компаньона Odroid по локальной сети.Мой компьютер работает под управлением Ubuntu 16.04, а Odroid использует Lubuntu.

Работает следующий случай:

  1. На компьютере запускается dronekit-sitl copter-3.3
  2. На запуске Odroidmavproxy.py --master=tcp:<pc_ip>:5760 --out=udp:127.0.0.1:14561
  3. На Odroid запустите python my_dronekit_code.py

Когда я хочу подключить APM Planner для наблюдения за движениями моделируемого дрона, мне обычно нужно добавить шаг послепервый:

  • 1.2 На ПК запустите: mavproxy.py --master=tcp:127.0.0.1:5760 --out=127.0.0.1:14550 --out=127.0.0.1:14551

Когда я это сделаю и попробую подключить MAVproxy на Odroid к одному из новых выходных портов (udp:<pc_ip>:14551), я больше не могу получить доступ к смоделированному дрону - я получаю вывод Waiting for heartbeat from <pc_ip>:14551.

Оба порта были открыты для публики с использованием sudo ufw status verbose: 

[sudo] password for jawa: 
Status: active
Logging: on (low)
Default: deny (incoming), allow (outgoing), disabled (routed)
New profiles: skip

To                         Action      From
--                         ------      ----                 
14550/tcp                  ALLOW IN    Anywhere                  
14551/tcp                  ALLOW IN    Anywhere                   
14550/tcp (v6)             ALLOW IN    Anywhere (v6)            
14551/tcp (v6)             ALLOW IN    Anywhere (v6)

УведомлениеЯ пытался подключить Odroid напрямую к ПК, без шага № 2 (запуск MAVproxy на Odroid), но я всегда получаю исключение. Эта проблема уже обсуждалась.

...