Python, DroneKit, Pixhawk и ArduPilot Mission Planner: как отправлять текстовые сообщения через встроенную телеметрию на наземную станцию

Question

Я работаю над студенческим проектом, включающим беспилотник, который работает на платформе Pixhawk, но имеет «компьютер-компаньон» в форме Raspberry Pi.Pi запускает собственное программное обеспечение Python и использует DroneKit (и, следовательно, MAVLink?) Для связи с Pixhawk через USB - давая ему команды, передавая данные и так далее.Кроме того, у нас есть ноутбук «наземной станции» с планировщиком полетов ArduPilot, который может удаленно просматривать и взаимодействовать с самолетом, а также просматривать его телеметрию.Я заметил вкладку «Сообщения», которая, по сути, действует как удаленная консоль, показывая «зарегистрированные» сообщения от Pixhawk - это то, к чему относится вопрос.

Для отладки и в информационных целях я хотел бы бытьвозможность добавить к этому из Python на Пи.Я предполагал, что это будет легко достижимо с помощью DroneKit, но это не кажется тривиальным - send_mavlink и message_factory выглядят обнадеживающими, но я не нашел больше никого, кто пытался сделать это специально.

Как я могу легко перенаправитьмои «консольные сообщения» от Python на наземную станцию?Я понимаю, что есть альтернативные методы, но использование существующей телеметрической системы Pixhawk кажется намного лучшим вариантом.

Спасибо

Answer 1

Одна вещь, которую вы можете сделать, это создать мост (прокси) между Pixhawk и GCS с вашим RPi, аналогично этому вопросу .

Затем в середине этого вы можете отправитьваши собственные текстовые сообщения с:

gcs_conn.mav.statustext_send(mavutil.mavlink.MAV_SEVERITY_INFO, "your message here")

Будьте осторожны, не слишком сильно блокируя передачу телеметрии, иначе вы могли бы иметь прерывистое соединение с дроном из вашей GCS.