Оборудование / Программное обеспечение:
- 4 проп, X-кадр, квадрокоптер
- 100 мм х 100 мм размер дрона
- Radiolink Pixhawk с установленным Ardupilot
- RaspberryPi Zero W
- 4in1 f55 pro ESC (с батареями 4s 1300 мАч)
- 4 двигателя 24 кВ
Предисловие:
Я хочу использовать Dronekit-Python, чтобы доставить мой беспилотник к цели, основанной на 4-х квадрантном фотодиодном датчике, подключенном к Rpi Zero БЕЗ использования GPS. (когда свет одинаков во всех четырех секторах, дрон знает, что он движется в правильном направлении, и не меняет своего положения). Прямо сейчас у меня есть все, что связано, и я могу запустить Python-код Dronekit на своем пи, и он управляет моим дроном.
Я использую слегка модифицированный скрипт на python из онлайн-документации и из каталога "examples" на dronekit-python Github , который использует set_attitude_target_encode() для установки высоты тона, рыскания и крена моего дрон.
У меня проблемы:
То, что я наблюдал, это то, что тяга беспорядочно увеличивается по неизвестной причине, когда я установил свою тягу больше 0,51. Я «летаю» своим беспилотником, привязанным в настоящее время к испытательной установке, чтобы проверить сценарии, и я не уверен, вызывает ли это увеличение тяги, поскольку на самом деле он не летит в нужном направлении (но он может вращаться по всей оси).
Вопросы:
Должен ли я использовать set_position_target_local_ned_encode() и установить скорость x, скорость y и скорость z (север / восток, юг / запад, вверх / вниз) вместо установки отношения? Я попробовал это, и мой квадроцикл просто сидит там, подпорки вращаются так же, как и после того, как он вооружен, а затем снимаются с охраны, когда мой сценарий заканчивается.
Set_attitude_target_encode() не имеет параметра скорости, так как я могу сказать этому дрону летать под определенными углами с определенной скоростью?
Если бы это был ваш проект, как бы вы запрограммировали ваш дрон летать по данным квадрантного фотодиодного датчика?