Я пытаюсь реализовать датчик IMU с акселерометром, гироскопом и магнитометром на Simulink.Я создаю эту модель на основе сгенерированных данных, а не реальных данных из IMU, с целью проверки алгоритма.
Я пытаюсь взять девять входов (x, y, z каждого датчика) и применить обратноематрица вращения, чтобы получить значения в другой системе отсчета.
Как я должен преобразовать девять входных данных в кватернионы для получения теоретического шага, рыскания и крена?
В приложении вы найдетевизуальное представление моего алгоритма.
IMU
Спасибо