Учитывая, что вас не устраивают результаты калибровки вне автомобиля, я сомневаюсь, что данные акселерометра и GPS помогут вам, если вы не будете многократно измерять их для усреднения шума (хотя технически это действительно зависит от точности датчиков , так что если у вас есть акселерометр 0,001%, вы можете получить очень хорошие данные и компенсировать неточность данных GPS).
Исходя из вопроса, я предполагаю, что вам нужны только 2D-данные, и вы будете использовать магнитное поле Земли c в качестве источника (в противном случае GPS не поможет). Возможно, вам лучше арендовать стенд для вращения машины на один день - он будет иметь стабильно известную скорость angular, и вы сможете записывать данные магнитометра в течение длительного периода времени (например, в течение часа, более 500 оборотов или около того) а затем обработать его путем усреднения любого шума. Ваше транспортное средство будет генерировать другое поле магнита c, когда двигатель выключен, работает на холостом ходу и работает, поэтому вы можете выполнить три разных эксперимента (или больше, чтобы вывести эффект оборотов двигателя в поле магнетика c, которое он производит). , Также, если магнитометр расположен рядом с пассажирами, вы будете иметь дополнительные влияния от них и их устройств. Если подставка для вращения недоступна (или недоступна), вы можете провести калибровочный эксперимент с GPS (использовать акселерометры или нет, зависит от их точности) следующим образом:
- найти большое плоская пустая асфальтированная поверхность без подземных источников магнетизма c (прогуляйтесь с вашим магнитометром, чтобы проверить), затем поверните транспортное средство
- на поворот на этой поверхности и закрепите рулевое колесо, используйте круиз-контроль для определения скорости
- дождитесь пары кругов, чтобы убедиться, что они равны, сделайте запись 100 кругов (или 500, чтобы получить лучшую точность)
- и затем усредните шум GPS на выходе
Вы можете сделать это на другой скорости, чтобы получить влияние магнитного поля двигателя c от его оборотов в минуту
Я выполнил аналогичную процедуру для калибровки оптического датчика на рулевом колесе для построения модели автомобиля. angular вращения от угла рулевого колеса и текущей скорости, что не дает очень точных результатов из-за того, что шина по-разному скользит по другой поверхности, но она должна работать нормально для вашей проблемы.