Ничего особенного в ROS здесь нет, const достаточно прост для самостоятельного поиска, но в основном это означает, что значение не может быть изменено.
Типовое имя, за которым следуют другие типы в <, > являются шаблоном параметров, в данном случае указывающими, что это карта строковых ключей с двойными значениями.Поиск информации о шаблонах C ++ предоставит много информации.