Я хочу вычислить фундаментальную матрицу с двумя откалиброванными камерами.Но меня смущает использование формулы F = обратный (M_r ') * R * S * обратный (M_l) [M_r и M_l - внутренние матрицы двух камер, R - матрица вращения, а S - кососимметричная матрица].Поскольку две камеры откалиброваны, мы можем получить M_r, M_l, rvec_r, rvec_l, tvec_r, tvec_l [rvec: вектор вращения, tvec: вектор перевода].Основываясь на моем понимании этой формулы, я вычисляю F следующим образом:
- Получить матрицу вращения (R): обратное (rvec_r) * rvec_l.
- Получить вектор перевода: tvec_r -rvec_l.
- Получить косо-симметричную матрицу (S) из вектора перевода (из шага 2).
- Получить базовую матрицу: E = R * S (из шага 1 и шага 3)).
- Вычислить основную матрицу: F = обратная (M_r ') * R * S * обратная (M_l).
Я не уверен, что этот поток правильный, не могли бы выпомогите мне проверить это?