При использовании нескольких тел в Matlab Simulink (Simscape) можно ограничить 3 трехмерных тела с 3 вращающимися соединениями и одним призматическим соединением.(См. Изображение ниже). Как призматические, так и вращающиеся соединения удаляют 5DOF каждое, что должно привести к чрезмерно ограниченной модели с -2DOF, но симуляция просто радостно продвигается вперед.Установка в изображении создала анимацию ниже.
Итак, мой вопрос: как это понимает Matlab?Разве призматическое соединение на самом деле не ограничивает вращение, или у matlab есть какая-то функция для автоматического устранения таких механических перенапряжений?
Если кому-то из вас это интересно, у меня есть файлы примеров на GitHub:
https://github.com/Ndnes/SEexample.git
