Установить систему координат Aruco - PullRequest
Новая
       25

Установить систему координат Aruco

0 голосов
/ 05 июня 2018

Привет, я работаю с библиотекой aruco и с ROS, поэтому в настоящее время я использую этот код:

https://github.com/joselusl/aruco_eye

У меня есть этот вывод (х направлен вправо, у вне изображенияи z вниз)

enter image description here

Что я в основном хочу, так это: x направлен вправо, y вверх и z вне изображения

IsЕсть простой способ в определении aruco lib, как установить систему координат?Или я должен повернуть его потом?

Так что в настоящее время библиотека aruco настроена так: 

const aruco::MarkerDetector::ThresholdMethods ARUCO_EYE_CONFIG_thresholdMethod=aruco::MarkerDetector::ADPT_THRES;
const double ARUCO_EYE_CONFIG_ThresParam1=7;
const double ARUCO_EYE_CONFIG_ThresParam2=7;
const aruco::MarkerDetector::CornerRefinementMethod ARUCO_EYE_CONFIG_methodCornerRefinement=aruco::MarkerDetector::LINES;
const float ARUCO_EYE_CONFIG_minSize=0.045;//0.03;
const float ARUCO_EYE_CONFIG_maxSize=0.5;//0.5;

//configure aruco detector
if(MyArucoEye.configureArucoDetector(ARUCO_EYE_CONFIG_thresholdMethod,
                                      ARUCO_EYE_CONFIG_ThresParam1,
                                      ARUCO_EYE_CONFIG_ThresParam2,
                                      ARUCO_EYE_CONFIG_methodCornerRefinement,
                                      ARUCO_EYE_CONFIG_minSize,
                                      ARUCO_EYE_CONFIG_maxSize) )

1 Ответ

0 голосов
/ 06 июня 2018

Вы можете использовать tuw_aruco , он уже публикует tf и его легко настроить.

...