ROS skeleton_tracking + несколько камер + aruco - PullRequest
Новая
       20

ROS skeleton_tracking + несколько камер + aruco

0 голосов
/ 27 августа 2018

Доброе утро,

Я использую скелетный трекер OpenNI2 + NiTe2 и 2 камеры xtion. Мне нужно, чтобы совмещенные позиции в одной и той же системе координат между двумя камерами и исходная точка этой новой системы отсчета были в точном (более или менее) положении, поэтому я пытаюсь использовать Aruco для этого.

Пока я получаю rvec e tvec, используя cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers и cv::Rodrigues(rvec,R); от aruco, и создаю матрицу преобразования A.

Затем, выполняя отслеживание, я трансформирую каждое соединение следующим образом: 

  R_ = MatrixXd(4, 4);
  R_ << -1, 0, 0, -0.025,
        0, -1, 0, 0, 
        0, 0, 1, 0, 
        0, 0, 0, 1; //from RGB (Aruco) to DEPTH (joint)

  R_ = (A.inverse()) * R_;
  p1 = R_ * p0; //p0 original joint coordinates

Если я прав, таким образом я преобразую каждый шарнир из системы координат камеры в систему на aruco.

Я делаю это для обеих камер (каждая со своими внутренними параметрами и преобразованием aruco), но новые совместные координаты не перекрываются, как должны.

Есть идеи?

Заранее спасибо.

...