Multiple View Stereo рекомендация программного обеспечения

Question

У меня есть коллекция изображений камер, снятых 4 калиброванными камерами, установленными на мобильном роботе, движущемся в статической наружной среде.Кроме того, у меня есть информация из чрезвычайно точной инерциальной навигационной системы OxTS RT3000 (IMU + GPS).

Я хотел бы объединить эти изображения в трехмерную модель (облако точек) статической среды.Я знаю, что есть много приложений Structure из Motion, но я хотел бы найти какое-нибудь программное обеспечение / библиотеку, которая может использовать одометрию и калибровку, по крайней мере, в качестве инициализации, и создать плотное облако точек.(Все это для автономных записей.)

Есть предложения?

Answer 1

Agisoft Photoscan делает то, что вы хотите.Из их руководства:

PhotoScan поддерживает импорт параметров внешней и внутренней ориентации камеры.Таким образом, если для проекта доступны точные данные камеры, их можно загрузить в PhotoScan вместе с фотографиями, которые будут использоваться в качестве исходной информации для задания трехмерной реконструкции.

Взято со страницы 21http://www.agisoft.com/pdf/photoscan-pro_1_4_en.pdf

Возможно, вам придется немного обработать данные, чтобы перевести их в поддерживаемый формат, но это, безусловно, возможно.Возможно, вы захотите использовать вывод локальной координаты IMTS OxTS, чтобы перейти от широты / долготы / alt к XYZ и сохранить конверсию.Также будьте внимательны, чтобы исправить внешние параметры - повороты и сдвиги между рамкой навигации IMU и камерами.