Расстояние между двумя маркерами Aruco в Python?

Question

Я пытаюсь вычислить расстояние между двумя маркерами Aruco в Python.У меня есть код, который может рассчитать позу одного маркера, но я не уверен, как оттуда двигаться.Есть кто-то, кто сделал что-то подобное или может указать мне правильное направление?

Спасибо!

Answer 1

Вы можете найти расстояние между маркерами, рассчитав расстояние между углами обнаруженных маркеров.Следующее даст вам углы и координаты этого угла.

corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(gray, aruco_dict, parameters=arucoParameters)
x1 = int (corners[0][0][0][0]) 
y1 = int (corners[0][0][0][1])

Аналогично вы можете найти координаты угла другого маркера (x2, y2).

import math  
def calculateDistance(x1,y1,x2,y2):  
     dist = math.sqrt((x2 - x1)**2 + (y2 - y1)**2)  
     return dist  
print calculateDistance(x1, y1, x2, y2)

Этот код даст расстояние между двумя углами