ROS: Как использовать rqt_plot для отображения поля / geometry_msgs / PoseWithCovarianceMessage? - PullRequest
Новая
       34

ROS: Как использовать rqt_plot для отображения поля / geometry_msgs / PoseWithCovarianceMessage?

0 голосов
/ 23 сентября 2019

У меня есть узел ROS, который публикует тему /vslam/pose, которая имеет тип сообщения geometry_msgs/PoseWithCovariance.Выполнение: 

rostopic type /vslam/pose | rosmsg show

дает следующее: 

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/Pose pose
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
  float64[36] covariance

Я хотел бы использовать rqt_plot для построения поля (скажем, положение точки x).Но я попробовал все, чтобы «вызвать» его в rqt_plot, но это не работает, окно rqt_plot показывает, как должно, но поле не отображается.Из rostopic echo /vslam/pose я знаю, что он публикуется, поэтому все работает, кроме rqt_plot.Также, если я напишу внутри поля ввода текста в rqt_plot, как говорят в документах (topic-name / field: field: field): /vslam/pose/x или /vslam/pose/x:y:z ничего не показывает.

Так что я бы хотел узнать, как получить одно из полей позиции в rqt_plot.И как правильно обращаться к этим полям сообщений.

Спасибо!

1 Ответ

1 голос
/ 23 сентября 2019

Посмотрите на это .В нем говорится, что вам нужен полный путь к вашему полю.В вашем случае это будет: 

/vslam/pose/pose/pose/position/x:y:z
...