В настоящее время я пытаюсь внедрить систему отслеживания позы камеры. У меня есть набор координат координат модели (3D) предыдущего кадра и координат изображения (2D) текущего кадра.
Я также установил идентификационную матрицу (4x4) в качестве начальной позы камеры. Для каждого нового вычисленного rvec и tvec я конвертирую rvec в матрицу Ротатона 3x3 с помощью родригов, а затем создаю матрицу однородного преобразования 4x4 и умножаю ее на предыдущую позу.
Вращение, кажется, работает должным образом, но вектор перевода из матрицы, кажется, движется только при повороте, а не при переводе, то есть он представляет вращение.
Может ли быть так, что оба моихкоординаты модели и системы координат изображения одинаковы?
Редактировать: Я пытаюсь отслеживать положение камеры, используя 3D-2D соответствия (визуальная одометрия) с RGBD-камерой.
Обновление: решена проблема. Я, кажется, взял неправильный столбец матрицы преобразования