Я работаю над проблемой оценки позы, решенной Левенбергом-Марквардтом с помощью G2o. Я пытался интегрировать гибридный остаток, но я не могу найти правильный способ взвесить мои ограничения. У меня есть проблема, подобная этой:
Residual = alpha * Residual1 + beta * Residual2 (с альфа, весами бета-ограничений)
Мой вопрос заключается в том, как интегрировать эти веса в процесс G2o?
С уважением,