Учитывая, что у меня есть множество дескрипторов для каждого изображения в наборе данных огромной коллекции изображений, как мне найти лучшее соответствие для каждого изображения в наборе данных / карте. Достаточно ли подходит K-NN или набор функций? Кажется довольно наивным использовать любой из этих методов, поскольку он не сохраняет относительную позицию каждого дескриптора. Или каковы методы SOTA для локализации в SLAM?