Как рисовать самолеты в Рвизе? Я хочу построить систему слэма, основанную на планарных элементах, но я не знаю, как визуализировать планарные элементы.
Rviz может по умолчанию визуализировать полигоны (http://docs.ros.org/melodic/api/geometry_msgs/html/msg/PolygonStamped.html), которые представляют плоскости. Если вы хотите визуализировать полигональные массивы, вам следует взглянуть на пакет распознавания jsk (https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition). Он предоставляет тип сообщения для полигональных массивов и плагин Rviz для его визуализации.