График лидарных данных

Question

SLAM с использованием RpLiDar и ROS

Здравствуйте, у меня есть таблица с двумя столбцами [Степени, Расстояние], и мне нужно отобразить эту информацию, чтобы составить карту вокруг моей позиции.Любой знает хороший способ сделать это, например, каждый раз, когда я нахожусь в центре, и я обнаруживаю, что при 90 градусах это что-то, поэтому я печатаю точку там.

Я использую Ubuntu 18.04 LTS, Python 2.7.15,ROS melodic и RpLidar A2M8

Edit

ax = fig.add_subplot(111, projection="polar")
    ax.scatter(infAng,infDist)
    plt.show()

Я использую это для построения своей таблицы полярных координат, но я не знаю, как построить график в реальном времени

Answer 1

Ваша цель - визуализировать SLAM, и поэтому, я полагаю, вы хотите визуализировать облака частиц в реальном времени.Указанный вами лидар может измерять 8000 частиц в секунду.Это не очень низко и трудно построить с типичными модулями Python, такими как Matplotlib .

Есть несколько вариантов, к которым вы можете обратиться:

• PCL (подход по умолчанию в ROS)
• Сравнение облачных вычислений (для этого потребуется сбросить данные в другом формате - возможно, .csv
• многие другие ...

Если вы хотите придерживаться Python, вы можете использовать Mayavi , который быстрее по сравнению с Matplotlib. Вы можете найти пример репозитория, разработанного длявизуализация набор данных KITTI лидарные данные здесь .