Как воспроизвести Lidar pointcloud из файла мешка в ros, rviz?

Question

Я получил набор данных мешка и хочу воспроизвести сообщение, содержащее точки VLP-16 от Velodyne. Но получил неполный результат.

Я пытался: - увеличить fps в rviz - использовать временную метку из другого симулятора

Я ожидаю получить необрезанный результат / кольцо луча лидарного радиуса.

Эторезультат, который я получил в rviz результат

Answer 1

Как видите, очки доступны, но они не видны достаточно долго, потому что очки не отображаются одновременно. Причина в том, что одно сообщение не содержит все точки полного (360 °) луча. Луч обычно разделяется на несколько сообщений, из которых по умолчанию отображаются только самые последние. Изучив документацию по облаку точек rviz , вы найдете параметр с именем время затухания :

Время, в течение которого облако будет сканировать перед тем, как его удалить. ,Значение 0 означает отображение только самых последних данных.

Попробуйте увеличить значение этого параметра в rviz, тогда вы сможете увидеть больше точек одновременно.