Я хочу общаться с помощью подпроцесса в пакете ro melodi c.
Поскольку ros использует python2 по умолчанию, у меня были некоторые проблемы python версии с библиотеками python3. Вот почему я решил использовать подпроцесс.
Вот два моих кода: первый - это узел ros (как клиент), второй - файл python3 в качестве сервера.
- Клиент (image_bus.py)
#!/usr/bin/env python
import rospy
import cv2
import numpy as np
import os
import subprocess
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
from std_msgs.msg import String
from sensor_msgs.msg import Image
from json_socket import Client
HOST_IP = "127.0.0.1"
HOST_PORT = 9989
class ImageBus:
def __init__(self):
self.sub_video_capture = rospy.Subscriber('/video_capture', Image, self.send_to_face_detector)
self.cvb = CvBridge()
self.rate = rospy.Rate(2)
self.client = Client()
def send_to_face_detector(self, image):
try:
cv_image = self.cvb.imgmsg_to_cv2(image, "bgr8")
except CvBridgeError as e:
print(e)
filename = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)) + "/face_detector.py"
p = subprocess.Popen(["python3", filename])
print("p : ", p)
self.rate.sleep()
# client = Client()
c = self.client.connect(HOST_IP, HOST_PORT)
send_data = {}
send_data['video_cap'] = cv_image
self.client.send(send_data)
recv_data = self.client.recv()
self.rate.sleep()
self.client.close()
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('ImageBus', anonymous=False)
ib = ImageBus()
try:
rospy.spin()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
- Сервер (face_detector.py)
import cv2
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
import tensorflow as tf
import math
from sklearn.decomposition import PCA
import os
import glob
from jsonsocket import Server
BIND_IP = "127.0.0.1"
BIND_PORT = 9989
class FaceDetector:
def __init__(self):
self.socket = Server(BIND_IP, BIND_PORT)
# Some Codes Here
def check_face(self, frame):
# Some codes Here
return boxed_frame
if __name__=="__main__":
fd = FaceDetector()
fd.socket.accept()
while True:
print("SERVER")
recv_image = fd.socket.recv()
if not recv_image:
break
video_cap = recv_data['video_cap']
face_detected_image = fd.check_face(video_cap)
send_image = {}
send_image['face_detected_image'] = face_detected_image
fd.socket.send(send_image)
fd.socket.close()
А ниже код мой jsonsocket.py.
import socket
import json
def _send(socket, send_data):
json_data = json.JSONEncoder().encode(send_data)
socket.sendall(json_data.encode())
def _recv(socket):
recv_data = socket.recv(4096)
json_data = json.loads(recv_data.decode())
return json_data
class Server(object):
backlog =1
client =None
def __init__(self, host, port):
self.socket = socket.socket()
self.socket.bind((host, port))
self.socket.listen(self.backlog)
def __del__(self):
self.close()
def accept(self):
if self.client:
self.client.close()
self.client, self.client_addr =self.socket.accept()
return self
def send(self, data):
if not self.client:
raise Exception('Cantnot send data, no client is connected.')
_send(self.client, data)
return self
def recv(self):
if not self.client:
raise Exception('Cannot receive data, no client is connected.')
return _recv(self.client)
def close(self):
if self.client:
self.client.close()
self.client =None
if self.socket:
self.socket.close()
self.socket =None
class Client(object):
socket =None
def __del__(self):
self.close()
def connect(self, host, port):
self.socket = socket.socket()
self.socket.connect((host, port))
return self
def send(self, data):
if not self.socket:
raise Exception('You have to connect first before sending data.')
_send(self.socket, data)
return self
def recv(self):
if not self.socket:
raise Exception('You have to connect first before receving data.')
return _recv(self.socket)
def close(self):
if self.socket:
self.socket.close()
self.socket =None
Когда я запускаю этот пакет с моим файлом запуска, он выводит:
File "/catkin_ws/src/jetson/src/image_bus.py", line 37, in send_to_face_detector
c = self.client.connect(HOST_IP, HOST_PORT)
File "/catkin_ws/src/jetson/src/json_socket.py", line 67, in connect
self.socket.connect((host, port))
File "/usr/lib/python2.7/socket.py", line 228, in meth
return getattr(self._sock,name)(*args)
error: [Errno 111] Connection refused
Как я могу решить эту проблему?
Я пытался изменить номер порта, изменить переменную имя, проверьте, где именно возникает проблема. Однако я не смог узнать.
Помогите мне, пожалуйста. Спасибо.