У меня есть две трехмерные координатные рамки, называемые 1 и 2, и у меня есть 3 угла поворота от 1 до 2 (рыскание, тангаж и крен). У меня есть представление вектора в кадре 1 и я хочу иметь представление в кадре 2. Я знаю, что могу умножить 3 матрицы вращения (каждая на основе одной оси), как в http://danceswithcode.net/engineeringnotes/rotations_in_3d/rotations_in_3d_part1.html, но порядок умножения важен, и я не знаю, какой порядок я должен использовать. Что мне делать?
PS: углы поворота вычисляются IMU в смартфоне, и у меня есть вектор ускорения в локальной рамке телефона. Исходя из углов поворота, я хочу иметь ускорение в другом кадре.