У меня есть маятник и датчик IMU, который способен дать мне углы Эйлера и кватернионы. Я хочу прикрепить датчик к маятнику и измерить угол θ вокруг оси x от начальной позиции (см. Следующее изображение). Проблема в том, что маятник вращается сам (вокруг оси z), и это проблема в соответствии с особенностями Эйлера (карданный замок). Поэтому, когда маятник поворачивается на 180 градусов и вращается вокруг оси z, я получаю неправильный угол θ.
Как я могу решить эту проблему и получить правильный угол θ?
примермаятник и датчик
Редактировать:
Допустим, мы прикрепляем датчик к маятнику, так как ось x параллельна потолку, а ось z параллельна резьбе маятника.
Система координат датчика