Я строю перчатку с единицами IMU на кончике каждого пальца и одним IMU на ладони.То, что я получаю от IMU, - это измерение кватерниона.
Сейчас я сталкиваюсь с двумя проблемами с измерением IMU:
Система отсчета IMU не являетсятак же.Если вы поверните их физически таким образом, чтобы они все дали цифровой кватернион, вы получите физически немного отличную ориентацию.
Измерения каждого ИДУ с течением времени смещаются.С той же физической ориентацией он даст вам немного другое кватернионное измерение после минуты случайных физических вращений.
Эти 2 проблемы можно суммировать как незнание системы отсчета ИДУкоторый все время меняется.Или не зная, в каком направлении находится идентификационная ориентация ИДУ.
Скажите, пожалуйста, ресурсы или метод, которые помогут исправить дрейф.
Еще одна вещь, которая может быть полезна, эточто я бы позволил пользователю откалибровать IMU, двигая пальцами (естественно).Я думаю, что если я знаю, что все естественные движения пальцев находятся в определенном пределе, это может как-то помочь в калибровке ИДУ, но я не знаю темы или идеи об интеграции этой информации для использования в калибровке.
Знаете ли вы, есть ли способ интегрировать ограничение движения пальца для непрерывной калибровки IMU?