Нет данных облака точек с помощью rtabmap - PullRequest
Новая
       53

Нет данных облака точек с помощью rtabmap

0 голосов
/ 21 апреля 2020

Я пытаюсь использовать rtabmap с ROS Melodi c. Я хочу построить карту окружающей среды и разделить наземную плоскость и препятствия, я использую стереокамеры в Беседке.

Я прочитал, что эта информация публикуется по двум темам типа PointCloud2 с именем /rtabmap/cloud_ground и /rtabmap/cloud_obstacles в моем случае. Запустив rostopic echo и используя Rviz, я увидел, что темы публикуются, но у облаков точек в них нет данных.

Я понял, что все темы PointCloud2 объявлены, но не опубликованы, или опубликованное облако точек пусто. Я устанавливаю rtabmapviz параметр на true, и я могу правильно визуализировать.

Вот файл запуска, который я использую для запуска rtabmap: 

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<launch>

    <include file="$(find rtabmap_ros)/launch/stereo_mapping.launch">
        <arg name="rtabmapviz" value="false" /> 
        <arg name="rviz" value="false" />
        <arg name="stereo_namespace" value="/stereo_camera" />
        <arg name="approx_sync" value="true" />
        <arg name="subscribe_scan_cloud" default="true"/>
        <arg name="scan_cloud_topic" default="/velodyne_points"/>
    </include>
</launch>

Я проверил исходные файлы запуска в пакете rtabmap_ros и не смог найти параметр, который мог бы повлиять на это .

...