Я пытаюсь заставить 4WD робота со стереокамерой перемещаться по ряду деревьев. Робот должен быть в состоянии перемещаться в разных садах (например, для яблок, малины и т. Д. c). Для этого я хочу извлечь две строки, представляющие строки дерева из 3D Pointcloud (аналогично приложенному picture1 picture2 ), предоставляемому камерой RGBD, чтобы затем найти осевая линия пути. Я видел, что это можно сделать с помощью RANSA C, чтобы согласовать линию с точками, но я не совсем уверен, как этого добиться без рентабельности инвестиций. Любое руководство о том, как подойти к проблеме? Должен ли я попытаться создать кластеры / сегментировать изображение, а затем подогнать линию под эти кластеры?