Я работаю над проектом, в котором я использую датчик Electromagneti c (3D Guidance from NDI). Я могу извлечь XYZ местоположение и ориентацию датчика в режиме реального времени по отношению к электромагнитному трекеру c (начало координат). Я хотел бы перекрыть простую красную точку, которая следует за положением датчика, поверх видеопотока в реальном времени, который показывает движение отслеживаемого объекта (с прикрепленным к нему датчиком). Камера находится в фиксированном положении, а также трекер электромагнита c, хотя видео искажается, поскольку камера является камерой «рыбий глаз». Я выполнил калибровку камеры и выпрямление изображения, хотя это не относится к задаче, которую мне нужно выполнить, поскольку трекер расположен далеко и ориентирован по-разному относительно камеры.
Чтобы красная точка следовала и всегда накладывалась на снимаемый отслеживаемый объект / датчик, я думал о том, чтобы выполнить начальный шаг калибровки, чтобы определить преобразование двух пространственных пространств (видео и датчика), чтобы чтобы можно было преобразовать координаты датчика в «видео координаты».
Я не уверен, каков наилучший способ сделать это, хотя я рассматривал возможность использования регистрации в облаке точек PCL (http://docs.pointclouds.org/trunk/group__registration.html).
Прежде чем углубиться в этот путь: есть ли у вас какие-нибудь лучшие идеи о том, как это сделать? Какие-нибудь альтернативы от кого-то с большим опытом?
Я использую в основном Python, но я гибок в языках программирования, пока я могу извлечь преобразование.