Как я могу изменить цвет точек в PCD?

Question

Есть ли способ изменить цвет точек на пкд? Я пытаюсь извлечь объекты из pcd, но я не уверен, что это правильный объект, который я извлекаю, поэтому я хочу проверить, являются ли это правильные точки, которые я извлекаю.

Редактировать: Я ищу для чего-то вроде этого: [Изменить цвет точек в облаке точек]. 1

PS Я использовал редактор изображений для этого изображения.

Заранее спасибо.

Answer 1

Вот способ изменить цвет точек, используя библиотеку open3d.

from open3d import *
import numpy as np
pcd = io.read_point_cloud("frag_116.ply")
visualization.draw_geometries([pcd])
np_colors = np.array(pcd.colors)
np_colors[3000:45000,2] = 0.24
pcd.colors = Vector3dVector(np_colors)
visualization.draw_geometries([pcd])

`

Answer 2

Если у вас есть несколько облаков точек и вам необходимо визуализировать их в программе просмотра PCL, каждый из которых имеет свой цвет, то выполните следующее:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud; // your pointcloud
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer; // your PCL viewer
float r, g, b; // specify color values you need

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color(cloud, r, g, b);
viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color, "a_name_for_the_cloud");