Как с помощью PCL извлечь кластер вблизи точки?

Question

Облако точек легко разделить на несколько кластеров. Тем не менее, я ищу способ извлечь кластер, который включает в себя указанную точку c. Есть ли какая-либо функция или способ сделать это? Я хотел бы получить ответ на C или C ++. ТНХ

Answer 1

Вопрос не очень понятен, но вы можете использовать KD-дерево поиска , чтобы получить всех соседей данной точки.

Вы можете получить 'кластер' двумя способами:

1. указание количества соседей ( K ) pcl::KdTree<PointT>::nearestKsearch()
2. указание радиуса с центром в вашей точке интереса pcl::KdTree<PointT>::radiusSearch().