У меня есть предварительно записанные лидарные облака точек в виде pcap-файла, а также записи IMU и GPS. Все датчики были синхронизированы по времени GPS. Я хотел бы опубликовать их как ROS-сообщения в режиме реального времени, что означает, что я должен читать каждый кадр облака точек и imu-измерения с их собственной частотой дискретизации (IMU = 125 Гц, Lidar = 10 Гц) и публиковать их как ros-сообщения.
Я хотел бы знать, возможно ли это и как лучше всего этого добиться?
Спасибо