Спасение PointCloud от Росбаг

Question

Мне нужно извлечь изображения и PCD из файла rosbag.
Я использую библиотеку Python 2 и rosbag для перебора сообщений:

import rosbag
from cv_bridge import CvBridge

bag = rosbag.Bag('test.bag')
bridge = CvBridge()
for topic, msg, t in self.bag.read_messages():
    # if image, use bridge
    # but what what to do to save a PointCloud into a PCD?

Есть ли какая-нибудь библиотека ( как cv_bridge), который может помочь мне извлечь PCD из мешка с розами?
Я нашел pypcd , но я не знаю, работает ли он так, как я надеюсь, потому что он не работает в Python 2, и я не могу заставить rosbag библиотеку работать в Python 3 ...

Есть идеи?

Answer 1

pcl_ros содержит инструмент для преобразования облаков точек из файла мешка в PCD.

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>

Answer 2

Преобразование из сообщения в PointCloud можно выполнить следующим образом:

pc = PointCloud.from_msg(msg)

Преобразование из PointCloud в сообщение можно выполнить следующим образом:

msg = pc.to_msg()