Я использую 40-гигабайтный автомобильный набор данных Udacity. Набор данных представляет собой файл .bag (rosbag). Я извлек кадры из набора данных, используя код Python, а также записал значения угла поворота в текстовый файл.
Но количество извлеченных кадров и количество значений в значениях угла поворота втекстовый файл не совпадает.
В текстовом файле показаны значения угла поворота для разных «временных меток».
Я запустил rosbag info dataset.bag, и вот что он показал:
путь: dataset.bag версия: 2.0 длительность: 12: 40 с (760 с) начало: 29 сентября 2016 17:09: 25.49 (1475186965.49) конец: 29 сентября 2016 г. 17: 22: 06.30 (1475187726.30) размер: 39,4 ГБ сообщения: 1248992
разделы: / can_bus_dbw / can_rx 539637 msgs: dataspeed_can_msgs / CanMessageStamped_came_cra_came_c_ra image_color 15212 msgs: sensor_msgs / Image
/ диагностика 2252 msgs: диагностические_msgs / DiagnosticArray (3 соединения) / left_camera / image_color 15212 msgs: sensor_msgs / Image
/ right_camera / image_color 15212 msgs: sensor_msgs / Image
/ tf 41877 msg: tf2_msgs / TFMessage
/ vehicle / brake_info_report 38040 msgs: dbw_mkz_msgs / BrakeInfoReport
/ vehicle / тормозной_отчет 37980 msg: dbw_mkz_msgs / BrakeReport * 1020_дс_бд.дол.дол.сб.д. * / vehicle / Filter_accel 37976 msgs: std_msgs / Float64
/ vehicle / fuel_level_report 7614 msgs: dbw_mkz_msgs / FuelLevelReport
/ vehiclele / gear_report 15191 msg: dbw_mkz_msgs / GearReport
/ транспортное средство / gps / fix 760 msgs: sensor_msgs / NavSatFix
/ транспортное средство / gps / время 760 msgs: sensor_msgs / TimeReference
/ транспортное средство / gps / vel 760 msgs: geometry_msgs / TwistStamped
/ транспортное средство / imu / data_raw 75898 msgs: sensor_msgs / Imu
/ транспортное средство / joint_states 114054 msgs: sensor_msgs / JointState
/ vehicle / misc_1_report 15191 msgs: dbw_mkzRemsgs / 10isc1 / 10isc1 / msg:dbw_mkz_msgs / SuspensionReport
/ vehicle / throttle_info_report 76079 msgs: dbw_mkz_msgs / ThrottleInfoReport
/ vehicle / throttle_report 37978 msgs: dbw_mkz_msgs / ThrottleReport * 1038_res_re_Re_Report_Tire_Storeparameter_descriptions1 сообщение: dynamic_reconfigure / ConfigDescription / vehicle / twist_controller / parameter_updates 1 сообщение: dynamic_reconfigure / Config
/ vehicle / wheel_speed_report 76077 msg: dbw_mkz_msgs / WheelSpeedReport
Как вы можете видеть, center_camera / image_color имеет 15212 сообщений (т. Е. Изображений), в то время как / vehicle / rout_report имеет 37976 сообщений.
Как найти углы поворота, соответствующие каждомурама