Отправка данных из нескольких точек облака в одном сообщении ROS

Question

Как мы уже знаем, если мы хотим отправить несколько значений в одном сообщении на узел ROS, мы можем использовать std_msgs / MultiArray. Как насчет облака точек? Есть ли идея, как отправить несколько облаков точек в одном сообщении ROS? Спасибо большое за ваши ответы.

С наилучшими пожеланиями.

Answer 1

Вариант 1:

Поскольку облако точек - это просто набор точек (см .: Документация ), вы можете собирать точки нескольких облаков точек в облако одной точки.

Вариант 2:

Определите собственное сообщение для сбора нескольких облаков точек. Это PointCloudCollection.msg может выглядеть так:

#Header (optional)
Header header
#Point clouds
sensor_msgs/PointCloud[] point_clouds