Получить облако точек объекта в указанной c позиции на изображении

Question

У меня есть RGBD-камера, и я использую ROS и PCL для дальнейшей обработки облака точек.

Вопрос:

Возможно ли получить облако точек объекта если я знаю положение относительно камеры?

Например, я знаю, что объект будет в центре изображения, поэтому я не хочу захватывать весь шум вокруг и получать только облако точек объекта (и, возможно, точек вокруг него, а не окружающей среды вокруг объекта).

Я новичок в PCL и ROS, поэтому любые комментарии и советы будут полезны!

Answer 1

Да. Если его фильтруют облака точек, вы можете взглянуть на https://pcl-tutorials.readthedocs.io/en/latest/passthrough.html#passthrough. Очки обычно указываются в метрах. Так что не так сложно пропустить только определенную область.