Intrinsi c Параметры камеры

Question

Я пытаюсь выполнить триангуляцию для трехмерной реконструкции, и я наткнулся на интересное наблюдение, которое я не могу оправдать.

У меня есть 2 набора изображений. Я знаю соответствия и нахожу параметры intrinsi c и extrinsi c с помощью прямого линейного преобразования. Хотя я могу правильно восстановить исходную сцену, параметры intrinsi c отличаются, даже если снимки сделаны с одной и той же камеры. Как можно иметь разные внутренние параметры c, если камера одинакова? Кроме того, если параметры intrinsi c отличаются, как я могу идеально восстановить сцену?

Спасибо

Answer 1

Вы не определили, что вы подразумеваете под «другим», поэтому я просто укажу два возможных источника различий, которые приходят на ум. Обозначим матрицу встроенных c параметров через K.

Первое возможное различие может быть просто из-за разницы в масштабировании. Если во второй раз вы оцениваете свою собственную матрицу, вы получите матрицу

K_2=lambda*K

, тогда это не будет иметь никакого значения при проецировании или перепроецировании, поскольку для любой трехмерной точки X у вас будет

K_2*X=K*lambda*X //X is the same as lambda*X in projective geometry

То же самое происходит при обратном проектировании точки: вы просто получаете направление, и тогда ваш алгоритм оценки ( например наименьших квадратов или более простое решение геометрии c) принимает осторожность в оценке глубины.

Вторая причина различий, которую вы наблюдаете, может быть связана с численными неточностями. Поскольку вы не предоставили никакой информации о величине разницы, я не уверен, относится ли это к вашему делу.