Я недавно читаю статью KinectFusion и застрял в понимании формул, предложенных для вычисления TSDF: 
На мой взгляд, положительные SDFбудет назначено вокселям, если они расположены между поверхностью и камерой, отрицательные SDF будут назначены вокселям, если они расположены на обратной стороне поверхности, и 0 будут назначены вокселям, если они расположены точно на поверхности.
Для приведенной выше формулы (6),представляет глубину ближайшей точки на поверхности, такбудет отрицательным, если p (расположение одного вокселя) находится между поверхностью и камерой;и TSDF от p будет положительным согласно формуле (9).Однако для точек, расположенных на задней стороне, TSDF также будут положительными в соответствии с (6) и (9).Есть ли ошибки в моей теме?