У меня есть реализация оптимизированной версии D * Lite в python. Это работает, однако у меня есть небольшое отличие в деталях от исходного псевдокода, объясненного здесь . Если вы захотите взглянуть на этот вопрос о переполнении стека, я был бы счастлив. Мне еще предстоит внедрить в ROS. Но это должно быть довольно простым делом, поскольку созданный мной класс OccupancyGrid совместим с типом сообщений nav_msgs / OccupancyGrid в ROS. Ранее я реализовал и A *, и RRT * с одной и той же конфигурацией, поэтому знаю, что это должно работать.