Как отобразить файл STL или DAE в расширении ROS кода VS с помощью предварительного просмотра URDF?

Question

Я пытаюсь использовать код Visual Studio для визуализации моделей для ROS и мгновенного отображения изменений, пока я редактирую их в коде Visual Studio. Он работает в Rviz, но я не знаю, как его использовать, потому что вам нужно перезагружать rviz каждый раз, когда вы вносите изменение, которое занимает 5-10 секунд.

Существует ли другая программа для быстрого отображения изменений, пока вы редактировать их? или я могу что-то сделать с моими файлами или кодом Visual Studio, чтобы это исправить?

Я использую файл запуска из учебника urdf.

Файл запуска:

<?xml version="1.0"?>
<robot name="StlTest">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.01" radius="0.2"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

    <link name="body_link">
        <visual>
            <geometry>
                <mesh filename="file:///home/rydb/catkin_test/doggo.dae"/>
            </geometry>
        </visual>
    </link>

    <joint name="base_to_right_leg" type="fixed">
      <parent link="base_link"/>
      <child link="body_link"/>
  </joint>
</robot>

Файл URDF:

<?xml version="1.0"?>
<robot name="StlTest">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

    <link name="body_link">
        <visual>
            <geometry>
                <mesh filename="file:///home/rydb/catkin_test/doggo.stl"/>
            </geometry>
        </visual>
    </link>

    <joint name="base_to_right_leg" type="fixed">
      <parent link="base_link"/>
      <child link="body_link"/>
  </joint>
</robot>

Команда запущена для тестовая модель в rvis:

roslaunch  ./launch/display.launch model:=./urdf/02-multipleshapes.urdf