Я пытаюсь использовать код Visual Studio для визуализации моделей для ROS и мгновенного отображения изменений, пока я редактирую их в коде Visual Studio. Он работает в Rviz, но я не знаю, как его использовать, потому что вам нужно перезагружать rviz каждый раз, когда вы вносите изменение, которое занимает 5-10 секунд.
Существует ли другая программа для быстрого отображения изменений, пока вы редактировать их? или я могу что-то сделать с моими файлами или кодом Visual Studio, чтобы это исправить?
Я использую файл запуска из учебника urdf.
Файл запуска:
<?xml version="1.0"?>
<robot name="StlTest">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.01" radius="0.2"/>
</geometry>
</visual>
</link>
<link name="body_link">
<visual>
<geometry>
<mesh filename="file:///home/rydb/catkin_test/doggo.dae"/>
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="base_to_right_leg" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="body_link"/>
</joint>
</robot>
Файл URDF:
<?xml version="1.0"?>
<robot name="StlTest">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
</geometry>
</visual>
</link>
<link name="body_link">
<visual>
<geometry>
<mesh filename="file:///home/rydb/catkin_test/doggo.stl"/>
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="base_to_right_leg" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="body_link"/>
</joint>
</robot>
Команда запущена для тестовая модель в rvis:
roslaunch ./launch/display.launch model:=./urdf/02-multipleshapes.urdf