Я реализую свои собственные коды для негибкой регистрации в соответствии с документом Ли Хао Надежная реконструкция геометрии и движения с одним обзором , но мне это не удалось. Поскольку нет официальной реализации его метода, я должен попробовать другие методы. Я пробовал нежесткие ICP, но результат не так хорош. Я понятия не имею об этом. Может кто-нибудь сказать мне полезную не жесткую реализацию регистрации?