Описание того, как получить произвольную многоугольную форму для рендеринга с использованием заданного трехмерного движка, довольно длительный процесс. Достаточно сказать, что почти весь 3D-рендеринг выполняется в терминах треугольников, и если вы не использовали инструмент для создания модели, которая уже состоит из треугольников, вам нужно будет генерировать треугольники из любых имеющихся у вас данных. Триангуляция либо черного, либо белого пространства, вероятно, лучший способ сделать это, да. Затем вы можете создать список мешей или вершин из этого и визуализировать эти треугольники таким образом. Треугольники в списке также удваиваются для целей обнаружения столкновений.
Я сомневаюсь, что у Ирлихта есть что-то для триангуляции, поскольку оно весьма специфично для вашего игрового дизайна и не является общим подходом, который бы использовал большинство людей. (Как правило, у них есть инструмент, который позволяет генерировать геометрию игры и геометрию навигации рядом.) Похоже, это может быть довольно сложно, учитывая формы, которые у вас есть.