Сейчас я делаю то же самое. Самая полезная информация, которую я нашел, описывающая то, что происходит в документе COLLADA, находится здесь http://www.wazim.com/Collada_Tutorial_1.htm
Для меша вы в основном интересуетесь тегами 'float_array' и, если, к сожалению, триангулировали теги 'p', я, к сожалению, сам только начал с анимационной части, так что я не могу сказать там. Но если вы заглянете в файл, то увидите, что компоновка очевидна в некоторых частях, то есть «library_animations» - это место, где хранятся все данные анимации, «library_geometries» для меша и т. Д.