Действительно искаженные изображения стереокалибровки OpenCV

Question

Что я хочу сделать, так это наложить стереоизображения вместе.Учитывая примерный набор стереоизображений, я смог отобразить их выпрямленные изображения.Однако, учитывая набор стереоизображений, снятых для Microsoft Kinect, RGB и Infrared, я получаю действительно искаженные изображения.

Исходные и выпрямленные изображения можно найти по ссылке: http://img153.imageshack.us/img153/8021/calibration.png

Я использовал один и тот же код для того же набора изображений.Я перепробовал несколько наборов стерео изображений Kinect, и все они были очень искажены.

Мне интересно, что может быть не так?

Способ отображения изображений:

Я использую cvStereoCalibrate () с этими двумя в качестве последних параметров: ...cvTermCriteria (CV_TERMCRIT_ITER + CV_TERMCRIT_EPS, 100, 1e-5), CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO}

Затем я использую cvStereoRectify и получаю mapx и mapy камеры RGB с использованием изображений * RGB * * * * * * и 1014 * cvInitUndistRort с помощью cvInitUndistRort и изображений (cvInitUndistR).1015 * Мне было интересно, сильно ли параметры cvStereoCalibrate влияют на "стерео" изображения Kinect?

Спасибо, Тайро

Answer 1

Вы используете слишком маленький шаблон для калибровки.

Answer 2

Я заметил, что одно из изображений имеет гораздо меньшую яркость и контрастность в ваших образцах.Несмотря на то, что он находит углы, меньшая яркость и контрастность приведут к большой ошибке в точности субпикселя.Я тоже много борюсь с выпрямлением и нахожу, что все идеально настроено (до такой степени, что нужно меньше исправлений) - единственный способ получить действительно хорошие результаты.