Pygame не имеет нужной вам функциональности.
Вам придется использовать метод, который вы упомянули, например rotozoom
для уже отрисованного шрифта.Качество этого метода не так уж плохо на самом деле.А что касается скорости, вы все равно не хотите рендерить шрифты.
Если вам не хватает скорости, а текст не динамический, вы всегда можете создать кеш из 32 направлений.для каждого текста, который вы хотите отобразить. Pyglet позволит вам вращать спрайты «бесплатно», то есть с аппаратным ускорением.
Или вы можете взглянуть на необработанные библиотеки SDL, которые использует Pygame, и посмотреть, сможете ли вы найти что-то, что рисует повернунапрямую и взломайте Pygame, чтобы использовать его.