Реконструировать 3D-точку из нескольких 2D-точек?

Question

OpenCV содержит много поддержки для 3D-реконструкции со стереокамер.В моем случае у меня есть шесть откалиброванных камер (внутренних и внешних), и я хотел бы взять общие 2D-точки (скажем, тестовой сферы) и получить соответствующую 3D-позицию.Есть мысли о том, как это сделать?

Что у меня есть:
1) Параметры калибровки для нескольких камер
2) Положение 2D тестовой сферы (в каждой плоскости изображения)

Что я хочу получить:
1) Соответствующая 3D точка тестовой сферы

Answer 1

Ваши параметры калибровки дадут вам луч для каждой 2D-точки для каждой камеры. Если вы уже определили, какие лучи соответствуют вашей тестовой сфере, вы хотите сделать наименьших квадратов , подходящих для вашей целевой точки. (Хотя ссылка использует наименьшие квадраты для линейной регрессии, вы можете использовать те же методы, чтобы найти точку 3D, минимизируя сумму квадратов ошибок всех точек 2D.)

Answer 2

Знаете ли вы отношения положения между камерами?

Тогда каждое изображение дает вам горизонтальный и вертикальный угол - от матрицы камеры и эпиполярной модели.Это дает вам одну прямую линию в пространстве для каждой камеры - просто найдите точку, где все они пересекаются.