Поэтому я пытаюсь выровнять точки облаков с помощью ICP в PCL, но я не нашел ни одного простого метода, который мог бы сделать это с некоторыми настраиваемыми ограничениями.
Например, я хотел бы исправить угол крена и позволить ICP оптимизировать для остальных 5 свобод.
Есть ли способ сделать это с помощью PCL?